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文檔簡介
1、本論文來源于國防基礎(chǔ)科研項目"水下多機器人分布式智能控制方法研究",主要進行水下機器人的三維全局路徑規(guī)劃的研究.在論文中,首先簡要介紹了自主式水下機器人的有關(guān)內(nèi)容,包括自主式水下機器人的簡介、發(fā)展動態(tài)及本課題的背景及意義,然后分析了全局路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢,討論了全局路徑規(guī)劃的各種方法和它們各自的特點.嘗試利用A*算法進行了機器人的全局路徑規(guī)劃,得出了一些有益的經(jīng)驗和教訓(xùn).作為論文的主要部分,重點介紹了八叉樹環(huán)境模型,討論了應(yīng)用距離
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