自主移動(dòng)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、近幾年來(lái)自主移動(dòng)機(jī)器人的研究已成為一個(gè)熱點(diǎn)。自主移動(dòng)機(jī)器人具有一定的智能和判斷能力。目前，移動(dòng)機(jī)器人越來(lái)越多的應(yīng)用到了各個(gè)行業(yè)。這些應(yīng)用對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自主運(yùn)動(dòng)能力提出了更高的要求。本論文以移動(dòng)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)及其路徑規(guī)劃為選題，設(shè)計(jì)和研究目的是為211項(xiàng)目“智能移動(dòng)機(jī)器人研究”搭建基本的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。同時(shí)也為今后將要深入進(jìn)行的路徑規(guī)劃算法研究打下初步基礎(chǔ)。本文具體完成了以下的工作： 首先，根據(jù)需要設(shè)計(jì)了小車車體，選定了電機(jī)、光電編碼器

2、等相關(guān)部件，并設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，最后完成了小車的組裝調(diào)試。 其次，本文簡(jiǎn)單介紹了基于柵格法和A*算法的全局路徑規(guī)劃，以及實(shí)物仿真，然后重點(diǎn)介紹了基于勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人局部路徑規(guī)劃方法，提出了一個(gè)新勢(shì)場(chǎng)函數(shù)，并分析了傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法中存在的缺陷，針對(duì)傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法的這些缺點(diǎn)，提出了融入模擬退火算法的人工勢(shì)場(chǎng)法，有效的克服傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法的缺點(diǎn)。進(jìn)行了相應(yīng)的仿真。 最后，對(duì)所取得的結(jié)論和成果進(jìn)行了概括和總結(jié)，提出了本課題在未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)和下一步研