基于雙目立體視覺(jué)的三維信息獲取技術(shù)研究.pdf

1、立體視覺(jué)是計(jì)算機(jī)被動(dòng)測(cè)距領(lǐng)域中一種最重要的距離感知技術(shù)。從立體視覺(jué)技術(shù)誕生至今，經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，立體視覺(jué)在機(jī)器人視覺(jué)、航空測(cè)繪、軍事應(yīng)用、醫(yī)學(xué)診斷及工業(yè)檢測(cè)中的應(yīng)用越來(lái)越廣。雙目立體視覺(jué)是立體視覺(jué)的一個(gè)重要的分支。它直接模擬人類(lèi)視覺(jué)處理景物的方式，可以在多種條件下靈活地測(cè)量景物的立體信息。對(duì)它的研究，無(wú)論是從視覺(jué)生理的角度還是在工程應(yīng)用中都具有十分重要的意義。 本課題圍繞雙目立體視覺(jué)中攝像機(jī)標(biāo)定、圖像校正、立體匹配、三維重建

2、等關(guān)鍵技術(shù)開(kāi)展研究，主要完成了如下工作： 首先，對(duì)國(guó)內(nèi)外雙目立體視覺(jué)技術(shù)的研究現(xiàn)狀、研究方法等進(jìn)行了歸納和總結(jié)，分析了各方法的優(yōu)點(diǎn)和不足之處，為本文的研究工作奠定了重要的基礎(chǔ)。 其次，詳細(xì)介紹了攝像機(jī)針孔模型、透視變換標(biāo)定方法和基于透視投影矩陣的立體圖像校正方法，然后進(jìn)行了攝像機(jī)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，得出了雙目攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。 再次，研究了局部立體匹配算法及加速技術(shù)，探索了實(shí)際應(yīng)用中的匹配策略，分析了局部立體匹配算法中窗