舵機電機驅(qū)動的類壁虎機器人的運動控制系統(tǒng).pdf

1、目前機器人在各行各業(yè)中發(fā)揮著重要的作用。作為特種機器人的壁虎機器人因其特有的優(yōu)點，隱蔽、機動、靈活，使其在高危險、軍事、反恐、救援等場合下有著很廣闊的應用前景。 本文設(shè)計并實現(xiàn)了一種對壁虎機器人的控制方案，包括基于單片機的硬件系統(tǒng)和C語言的軟件編寫。本文首先簡要地介紹了現(xiàn)有爬壁機器人的控制技術(shù)。在對壁虎機器人運動模型進行扼要的分析基礎(chǔ)上，選擇了控制所需的硬件，其中早期選用的控制芯片為8051，后期選用的控制芯片為ATmega8，

2、并且設(shè)計相關(guān)的控制電路板。然后，分別根據(jù)在地面和墻壁兩種具體情況，通過ADAMS仿真模型模擬了兩種不同的步態(tài)。依據(jù)仿真結(jié)果，對控制步態(tài)進行分析和規(guī)劃，給出最合理的運動步態(tài)。在實驗調(diào)試過程中，解決了樣機控制的各種問題，相應的對機械結(jié)構(gòu)以及步態(tài)控制進行調(diào)整。實驗結(jié)果表明：設(shè)計方案具有可行性同時達到了預期的目的；同時對比仿真與實際控制結(jié)果，也檢驗壁虎機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的可行性，步態(tài)的穩(wěn)定性和合理性。本文工作為下一步研制實用壁虎機器人的機構(gòu)設(shè)計，步