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文檔簡介
1、本文以開發(fā)教學(xué)型并聯(lián)機械手實驗教學(xué)系統(tǒng)為目標(biāo)，研究變異型Diamond并聯(lián)機構(gòu)的建造技術(shù)，內(nèi)容涉及運動學(xué)分析、尺度綜合、軌跡規(guī)劃、樣機建造與運動仿真等，取得如下主要研究成果： 運用矢量法構(gòu)建變異Diamond構(gòu)型閉環(huán)方程，推導(dǎo)出二平動自由度機械手位置的正、逆解解析模型，以及速度、加速度模型。并對并聯(lián)機械手奇異位形進行分析。 提出了一種全域綜合性能指標(biāo)。該指標(biāo)兼顧了雅克比矩陣條件數(shù)全域均值和波動量問的矛盾，同時通過引入傳力
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