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文檔簡介
1、平面關(guān)節(jié)型機器人，即SCARA(Selectively Compliance Assembly Robot Arm)型，是具有四個自由度的工業(yè)機器人，由于其水平運動方向上柔性好，而垂直運動方向剛度高，被廣泛應(yīng)用于裝配作業(yè)。 本文根據(jù)SCARA機器人的應(yīng)用特點，首先采用模塊化設(shè)計理念完成它的本體設(shè)計，其中某些模塊設(shè)計方法可被其它型機器人借鑒。 其次，根據(jù)D-H法對所設(shè)計的SCARA機器人進行運動系統(tǒng)建模，通過變換方程實現(xiàn)運
2、動學(xué)正解，同時結(jié)合代數(shù)法和幾何法實現(xiàn)運動學(xué)反解。同時，根據(jù)機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)，討論本SCARA機器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法和笛卡兒空間的直線軌跡插補方法。 再次，設(shè)計、選擇、搭建機器人的運動控制系統(tǒng)，并進行初步測試；此外，根據(jù)現(xiàn)有機器人動力學(xué)分析方法，選擇Lagrange法建立本設(shè)計機器人的完整動力學(xué)顯式方程，基于能量以最簡單的形式分析復(fù)雜的系統(tǒng)動力學(xué)。 最后，根據(jù)上述分析，使用Matlab編程實現(xiàn)本SCARA機器人運動
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