6-6-Stewart機構(gòu)姿態(tài)奇異與冗余驅(qū)動消除其奇異位形研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對6/6-Stewart機構(gòu)姿態(tài)奇異與冗余驅(qū)動消除其奇異位形進(jìn)行了研究。文章介紹了有關(guān)并聯(lián)機構(gòu)的一些基本理論知識，包括剛體在三維空間的位姿表示，重點介紹了四元數(shù)的基本概念以及其基于單位四元數(shù)的剛體的姿態(tài)描述，運動和力的螺旋表示，奇異位形的一些基本概念，6/6-Stewart機構(gòu)的受力分析以及其奇異位形的力雅可比矩陣判別法?；趩挝凰脑獢?shù)描述的姿態(tài)參數(shù)，對6/6-Stewart機構(gòu)處于給定位置時的姿態(tài)奇異以及姿態(tài)能力進(jìn)行了研究。推導(dǎo)出

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