機器人奇異位形分析及控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、北方交通大學碩士學位論文機器人奇異位形分析及控制方法研究姓名：牟建斌申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：方躍法2001.2.1北方交通大學碩士學位論文機器人奇異位形分析及控制方法研究的奇異位形可以通過設計具有冗余度機器人而得以避開，所以該控制器的研究，對設計具有一個冗余度的機器人的控制器具有重要的意義。從而為機器人通過奇異位形的軌跡控制，另辟蹊徑。，一一論文的最后還就整個課題的研究工作以及研究方向進行了總結，闡明了研究過程中所

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