圖像識別技術(shù)在水下機器人手爪感知系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、 圖像識別技術(shù)在水下機器人中的應(yīng)用是實現(xiàn)手爪信息感知系統(tǒng)的重要內(nèi)容。本文以實現(xiàn)基于圖像識別技術(shù)的水下環(huán)境目標識別定位為目標，針對水下環(huán)境的特殊情況，設(shè)計并研制成功一套基于水下CCD視覺傳感的水下機器人手爪信息感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)由視覺傳感、圖像預(yù)處理及PUMA560機械手、水下手爪等組成。根據(jù)系統(tǒng)的功能要求，在Windows環(huán)境下利用VisualC++6.0編寫了水下機器人手爪信息感知系統(tǒng)測試軟件，以實現(xiàn)水下環(huán)境目標識別定位要求。

2、 采用水下CCD攝像頭直接拍攝水下環(huán)境目標圖像時，由于水下目標表面、輔助光源、水下環(huán)境的不規(guī)律擾動的干擾，及手爪移動產(chǎn)生的氣泡影響了所攝取圖像中的水下目標的清晰度，故難以獲得信噪比高的水下目標圖像。必須對圖像首先進行濾波去噪、邊緣檢測或二值化等預(yù)處理，使經(jīng)過處理的水下環(huán)境目標圖像特征比較突出，然后才能由手爪信息感知系統(tǒng)進行水下環(huán)境目標的識別定位。 本文通過分析實時采集的水下環(huán)境目標圖像，采用了各種不同的圖像預(yù)處理方法對它進行