2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、自主式移動機器人是目前機器人領(lǐng)域的研究重點之一,因它有著廣闊的科研空間和應(yīng)用潛力。近年來國內(nèi)外對自主式移動機器人硬件系統(tǒng)的研究方興未艾。我們在山東省自然科學(xué)基金的資助下,完成了新型智能導(dǎo)游機器人的研制工作,本論文主要對導(dǎo)游機器人的底層硬件系統(tǒng)設(shè)計以及最優(yōu)路徑規(guī)劃方法作一論述。 論文首先討論了機器人技術(shù)的研究發(fā)展,及應(yīng)用情況。介紹了機器人研究自始至今的三個發(fā)展階段。陳述了國外研究成果和動向,并介紹了我國機器人研究進展情況和戰(zhàn)略規(guī)劃

2、。 第1章首先簡要陳述了機器人研究的背景知識,接著分析了導(dǎo)游機器人的特點,并由此確立了導(dǎo)游機器人系統(tǒng)的總體設(shè)想。即根據(jù)模塊化設(shè)計理論,采用C/S結(jié)構(gòu)體系的思想,服務(wù)器與客戶端之間通過RS232通訊。底層控制系統(tǒng)以單片機AT89C52為核心。從而擬定了導(dǎo)游機器人研制的框架和思路。 第2章詳細分析了導(dǎo)游機器人的導(dǎo)航系統(tǒng)。首先從獨立雙輪驅(qū)動的運動學(xué)模型出發(fā),對運行速度和角速度之間的關(guān)系進行了探討,指出其控制系統(tǒng)是一個復(fù)雜的非線

3、性系統(tǒng)。接著詳細介紹了基于光電反射式機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)。最后,重點論述了機器人運動過程中基于傳感器信息的障礙物檢測系統(tǒng)。其中詳細闡述了紅外檢測和超聲檢測的原理和實現(xiàn),并討論了提高傳感器檢測精度的改進方法。 第3章則對機器人硬件系統(tǒng)的設(shè)計展開了論述。本章是本論文的主要工作,分析了導(dǎo)游機器人設(shè)計思想的可行性,并從硬件實現(xiàn)。主要從電源管理、傳感器信息處理、模擬量采集、開關(guān)量輸入等8個方面分別進行論述。實現(xiàn)結(jié)果表明,導(dǎo)游機器人系

4、統(tǒng)的研究,在理論研究和成果性能上都達到了國內(nèi)領(lǐng)先水平。 第4章論述了在完全未知環(huán)境下,機器人小車路徑規(guī)劃方法的仿真研究。首先簡述了機器人路徑規(guī)劃問題,并介紹了增強式學(xué)習(xí)原理與人工勢場優(yōu)化算法,根據(jù)蟻群算法思想,提出一種基于增強勢場優(yōu)化的機器人路徑規(guī)劃方法,引入增強學(xué)習(xí)思想對人工勢場進行自適應(yīng)優(yōu)化學(xué)習(xí),得到優(yōu)于人工勢場法的規(guī)劃結(jié)果。再把該規(guī)劃結(jié)果作為先驗知識,對蟻群算法進行初始化,提高了蟻群算法的優(yōu)化效率。另一方面,機器人的路徑

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