基于神經網絡的自主吸塵機器人混合感知系統(tǒng)設計及避障規(guī)劃.pdf

1、感知系統(tǒng)是機器人智能化的基礎，它好比機器人的“眼睛”，廉價高效的混合感知系統(tǒng)是本文設計的目標。本系統(tǒng)采用了基于BP神經網絡的智能避障算法作為吸塵機器人的“大腦”，其中感知系統(tǒng)得到的障礙物信息作為神經網絡的輸入。神經網絡的輸出作為行走電機的驅動信息，在該驅動信息的作用下機器人完成避障策略。在由DSP算法處理系統(tǒng)和單片機控制系統(tǒng)組成的機器人實驗平臺上進行了實驗，用實驗驗證了避障算法的有效性。 本文由四章組成，各章的主要內容如下。第一

2、章介紹了國內外自主吸塵機器人的研究現狀，并且介紹了經典的移動機器人和主要的吸塵機器人的感知系統(tǒng)，在此基礎上提出了本文的研究內容。第二章在對超聲波傳感器和紅外傳感器特性分析的基礎上，給出了具有高可靠性和高抗干擾能力的混合感知系統(tǒng)的設計。基于該感知系統(tǒng)，得到了大量關于超聲波傳感器和紅外傳感器特性的實驗數據。第三章具體介紹了基于神經網絡的吸塵機器人智能避障算法的實現過程，用FoxPro建立訓練樣本的數據庫，用VC編程實現避障算法，并且將算法移