離散系統(tǒng)魯棒模型參考自適應(yīng)控制.pdf

1、論文主要研究了離散系統(tǒng)魯棒直接模型參考自適應(yīng)控制方案以及利用李亞普諾夫函數(shù)分析離散系統(tǒng)MRAC的魯棒性．論文分為以下兩部分： 1．離散系統(tǒng)的魯棒直接模型參考自適應(yīng)控制方案考慮下列具有輸入干擾的線性時(shí)不變系統(tǒng)： [y](t)=G(z)(1+μ△(z))[u+d1](t)+d2(t)，這里G(z)是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，△(z)代表多變量不確定系統(tǒng)，d1和d2是有界輸入輸出干擾． 控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器u使得閉環(huán)系統(tǒng)

2、的所有信號都一致有界，并且系統(tǒng)的輸出y盡可能地跟蹤下列參考模型的輸出ym其中參考模型的輸入r(t)是一致有界的．為了實(shí)現(xiàn)該控制目標(biāo)，第二章提出的系統(tǒng)假設(shè)和參考模型假設(shè)是必要的． 該部分通過利用某些離散時(shí)間的結(jié)論，比如關(guān)于輸入輸出(L)p和(L)2δ的性質(zhì)，交換引理Ⅰ和交換引理Ⅱ，建立離散自適應(yīng)律的性質(zhì)，定義規(guī)范化信號并將規(guī)范化信號與閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號聯(lián)系起來等．這樣可以如同連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的分析一樣來分析離散時(shí)間MRAC方案的穩(wěn)定性