模具自由曲面自動打磨和拋光路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、在閱讀和消化大量國內外文獻資料的基礎上，本文劉一模具自由曲而的機器人自動精加工技術做了較為全而的綜合評述，重點介紹了機器人自動打磨和拋光精加工模具自由曲而的關鍵技術一加工工具的軌跡規(guī)劃方法和軌跡生成算法。主要內容分為以下幾個方而: 首先，介紹了機器人打磨和拋光精加工系統(tǒng)的機構組成和工作原理，運用D-H方法對機器人運動學方程的建立和求解作了詳細的討論。 其次，介紹了機器人打磨和拋光精加工系統(tǒng)中的工具軌跡規(guī)劃方法，系統(tǒng)地闡述

2、了行切法軌跡規(guī)劃和環(huán)切法軌跡規(guī)劃的原理和特點，指出:由于打磨和拋光精加工中工具位姿的實時變化，環(huán)切法軌跡優(yōu)化使打磨和拋光工具的運動表現為兩個直線運動和兩個轉動的二維空間組合;行切法軌跡優(yōu)化使打磨和拋光工具的運動表現為兩個直線運動和一個轉動的一維空間組合，基本走刀軌跡被限制在一維平而中，它所要求的運動關節(jié)組合最少，能夠方便地回避十涉和避免機構奇異點。因此，在自由曲而打磨和拋光精加工的軌跡優(yōu)化中，行切法的整體效果要優(yōu)于環(huán)切法。 最后

3、，提出了對模具自由曲而采用行切法進行打磨和拋光精加工的刀具軌跡生成算法:將刀具路徑離散成點集，獲取離散點的坐標后直接輸入，由系統(tǒng)進行光順和插值處理，生成刀具軌跡線。作者利用Visual C++6.0開發(fā)工具，在Windows2000操作系統(tǒng)下編程實現了上述功能。 本文通過系統(tǒng)地研究采用工業(yè)機器人對模具自由曲而進行打磨和拋光精加工的相關技術，構建了打磨和拋光機器人運動規(guī)劃的基本理論框架，提出了打磨和拋光工具軌跡生成的計算方法，所取