中型足球機(jī)器人視覺與網(wǎng)絡(luò)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以中型足球機(jī)器人為研究平臺(tái)，結(jié)合ROBOCUP機(jī)器人大賽中型組機(jī)器人足球比賽的實(shí)際應(yīng)用為研究背景，為MT-OR全向型足球機(jī)器人量身設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了其視覺軟件系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的各種功能模塊，且已經(jīng)實(shí)際應(yīng)用于2008年和2009年兩屆ROBOCUP中型組機(jī)器人足球比賽中。
　　 論文主要以ROBOCUP中型組機(jī)器人足球比賽的要求和規(guī)則作為需求分析，在Windows XP系統(tǒng)的Visual Studio C++.NET2003開發(fā)環(huán)

2、境下，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了全景視覺軟件系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。
　　 論文中視覺軟件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)部分，對(duì)需要實(shí)現(xiàn)的各種功能進(jìn)行了研究。其中包括對(duì)全景圖像的采集，利用HSI顏色模型空間對(duì)采集到的圖像進(jìn)行處理和對(duì)各種顏色的識(shí)別，比如白線、場(chǎng)地、足球和球門的顏色。提出了視覺軟件系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別的具體實(shí)現(xiàn)方法，此外還實(shí)現(xiàn)了對(duì)全景鏡頭誤差的標(biāo)定、指南針零點(diǎn)位置的標(biāo)定以及實(shí)際距離與圖像中像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的標(biāo)定功能。
　　 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)部分，同樣