板材安裝室內(nèi)裝修機(jī)器人視覺定位技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、建筑機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)嶄新的應(yīng)用領(lǐng)域，建筑機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平可以作為衡量一個(gè)國家建筑行業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志。作為自動(dòng)化應(yīng)用的一項(xiàng)重要檢測手段，機(jī)器視覺技術(shù)以其可靠性好、精度高、非接觸和高速等特點(diǎn)得到了迅猛發(fā)展，在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用中扮演著越來越重要的角色。將機(jī)器視覺應(yīng)用于板材安裝室內(nèi)裝修機(jī)器人系統(tǒng)，旨在提高建筑裝修中的大板材安裝的自動(dòng)化程度，是一項(xiàng)非常具有重要意義和發(fā)展?jié)摿Φ难芯俊?br>　　 為了滿足板材安裝作業(yè)嚴(yán)格的施工要求

2、，本文主要針對(duì)室內(nèi)裝修機(jī)器人工作過程中板材的精密測量定位和安裝方法進(jìn)行了以下研究工作：
　　 1.板材的自動(dòng)化安裝工藝是實(shí)現(xiàn)板材自動(dòng)化安裝的基礎(chǔ)，針對(duì)目前尚無適合于機(jī)器人自動(dòng)操作的板材安裝工藝的問題，在對(duì)現(xiàn)有的石板材人工安裝工藝進(jìn)行分析、比較的基礎(chǔ)上，根據(jù)自動(dòng)化安裝的特點(diǎn)，制定出一整套的板材自動(dòng)化安裝工藝。
　　 2.為了實(shí)現(xiàn)對(duì)板材位置和姿態(tài)信息的獲取，選擇并布置了結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、傾角傳感器和激光測距傳感器，構(gòu)建了室內(nèi)

3、裝修板材安裝機(jī)器人的視覺定位系統(tǒng)。針對(duì)板材的自動(dòng)化安裝，建立了整個(gè)安裝過程的數(shù)學(xué)模型。
　　 3.針對(duì)復(fù)雜光線條件下的視覺信息獲取問題，從硬件和軟件兩個(gè)方面加以了解決。
　　 有效地改善了由于光線強(qiáng)度改變和圖像照度不均勻?qū)е碌膱D像處理讀數(shù)不穩(wěn)定的問題。
　　 4.為了實(shí)現(xiàn)視覺傳感器對(duì)板材位置的準(zhǔn)確測量，在總結(jié)了已有線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器標(biāo)定方法的基礎(chǔ)上,提出了一種應(yīng)用機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定的新方法。利