永磁同步電動(dòng)機(jī)的魯棒平滑跟蹤控制.pdf

1、隨著大功率開關(guān)器件、數(shù)字專用集成電路的不斷問(wèn)世和控制理論的不斷進(jìn)步,交流伺服系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展,其中永磁同步電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)理論和應(yīng)用的研究成為交流調(diào)速系統(tǒng)研究的一個(gè)焦點(diǎn).總的來(lái)說(shuō),永磁同步電動(dòng)機(jī)的伺服控制方法分為線性PID控制和非線性控制兩大類.線性控制算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn),但不能滿足更高精度的動(dòng)態(tài)性能場(chǎng)合的控制要求;近年來(lái),各國(guó)學(xué)者和研究人員紛紛致力于非線性控制的研究,已經(jīng)取得了卓有成效的成果,可以獲得高質(zhì)量的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,系統(tǒng)具有很

2、強(qiáng)的魯棒性,然而非線性控制算法一般較為復(fù)雜,實(shí)現(xiàn)困難.鑒于這兩類方法的特點(diǎn),該論文提出了一種新的永磁同步電動(dòng)機(jī)的伺服控制方法—基于二階離散平滑軌跡跟蹤濾波策略的伺服控制,這是一種非線性控制和線性控制相結(jié)合的方法,體現(xiàn)了控制算法簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)容易的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)又能較好的滿足高精度的動(dòng)態(tài)性能的要求.該論文首先闡述了二階平滑軌跡跟蹤濾波器的原理,得到離散形式的非線性控制率的設(shè)計(jì),該濾波器的輸出適合于伺服系統(tǒng)的前饋控制,保證系統(tǒng)的最小時(shí)間響應(yīng)和平滑軌