面向水球比賽的機(jī)器魚(yú)控制策略研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人工智能領(lǐng)域研究的深入，機(jī)器人技術(shù)已成為研究的熱點(diǎn)。水下機(jī)器人的研究對(duì)海洋的探索具有深遠(yuǎn)的意義。未來(lái)，仿生機(jī)器魚(yú)將在復(fù)雜的水環(huán)境下完成各項(xiàng)艱巨的任務(wù)，如：海底探測(cè)、海洋生物觀察、軍事偵察等。北京大學(xué)工學(xué)院自主研發(fā)的一類微小型仿鲹科類機(jī)器魚(yú)是研究的開(kāi)始，其開(kāi)發(fā)的微小型仿生機(jī)器魚(yú)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是研究的重點(diǎn)。本文是以機(jī)器魚(yú)比賽為依托，依據(jù)機(jī)器魚(yú)的本體特征和游動(dòng)特性，來(lái)研究人工智能的。
　　 本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外仿生機(jī)器魚(yú)的研

2、究背景和研究現(xiàn)狀進(jìn)行了概述，對(duì)本文的選題意義和主要研究?jī)?nèi)容做了說(shuō)明，介紹了論文的主要工作。并結(jié)合機(jī)器魚(yú)比賽，對(duì)機(jī)器魚(yú)魚(yú)體的硬件參數(shù)和微小型仿生機(jī)器魚(yú)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的功能模塊進(jìn)行了介紹。
　　 其次針對(duì)水環(huán)境的特性，提出了基于模糊控制的防守策略和基于虛擬切線圓的進(jìn)攻策略。模糊控制策略能夠使機(jī)器魚(yú)將球由防守區(qū)域快速的頂入進(jìn)攻區(qū)域，進(jìn)攻策略能夠使機(jī)器魚(yú)沿著一條比較平滑的路徑準(zhǔn)確地到達(dá)頂球點(diǎn)，參與進(jìn)攻，使機(jī)器魚(yú)的進(jìn)攻具有連續(xù)性和針對(duì)性。同時(shí)，