起重機(jī)閉環(huán)消擺控制器的研制.pdf

1、起重機(jī)是當(dāng)前世界上主要的搬運(yùn)工具之一，在建筑、制造行業(yè)及港口搬運(yùn)行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。作為一種可以帶重載、遠(yuǎn)距離搬運(yùn)的工具，衍生出了如塔式起重機(jī)，橋/門式起重機(jī)等諸多類型。而制約起重機(jī)的運(yùn)行效率乃至安全性的一個(gè)重要因素是起重機(jī)在小車起動(dòng)和停止時(shí)會(huì)引起纜繩及所帶負(fù)載的擺動(dòng)。在一般情況下，這種擺動(dòng)會(huì)產(chǎn)生不利的因素，嚴(yán)重限制了小車的水平運(yùn)行速度，進(jìn)而導(dǎo)致搬運(yùn)效率降低。因此如何想辦法消除這種擺動(dòng)是必要的。隨著全球經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的迅猛發(fā)展，對(duì)各類起重機(jī)小車

2、的行走速度和貨物提升高度提出了更高的要求，使得花費(fèi)在消擺上的時(shí)間日益增加，極大的影響貨物裝卸速度和生產(chǎn)效率?；谏鲜鲈?，起重機(jī)消擺控制得到了廣泛的研究。此外，通過應(yīng)用消擺技術(shù)以提高起重機(jī)的自動(dòng)化程度，也是非常有意義的。
　　 本文的研究主要基于兩點(diǎn)：一、目前對(duì)起重機(jī)消擺方面的研究主要集中在對(duì)載荷擺振模型的研究及控制，而把驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)假設(shè)為理想環(huán)節(jié)不做研究，這對(duì)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)慣性較大，與載荷相比無法忽略時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生較大的誤差。二、目前基

3、于開環(huán)控制策略的控制器由于不需要檢測(cè)擺角等信息而得到比較廣泛的應(yīng)用，但由于開環(huán)控制完全不具備抗干擾能力，而閉環(huán)控制策略的研究成果實(shí)用性又不強(qiáng)，究其原因是由于缺乏實(shí)用而經(jīng)濟(jì)的狀態(tài)信息檢測(cè)方法。
　　 本文主要是針對(duì)整個(gè)起重機(jī)系統(tǒng)，取消小車驅(qū)動(dòng)部分是理想情況的假設(shè)，對(duì)小車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特性進(jìn)行研究，將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和小車吊重系統(tǒng)作為一個(gè)整體系統(tǒng)來研究和控制，從而可以更好的了解起重機(jī)系統(tǒng)的工作情況，進(jìn)而能進(jìn)行更有效，更有針對(duì)性的控制，為消擺控制