智能預(yù)測(cè)控制算法在倒立擺中的應(yīng)用研究.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種多變量，非線(xiàn)性，強(qiáng)耦合和快速運(yùn)動(dòng)的自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，在軍工、航天、機(jī)器人等工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。因此對(duì)倒立擺控制算法的研究具有重要的理論意義和工業(yè)應(yīng)用價(jià)值。本文以倒立擺系統(tǒng)為對(duì)象，針對(duì)倒立擺控制系統(tǒng)存在的控制復(fù)雜性和控制目標(biāo)的多樣性，將智能控制中的一些方法引入到預(yù)測(cè)控制。
　　 本文首先回顧了倒立擺系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，主要控制算法以及對(duì)智能預(yù)測(cè)控制的發(fā)展概況，對(duì)課題研究目的與意義做了簡(jiǎn)單闡述，指出本文所做的主要工作。<

2、br>　　 其次，介紹了倒立擺系統(tǒng)工作原理，設(shè)計(jì)了基于DSP倒立擺系統(tǒng)的硬件電路，以二級(jí)倒立擺系統(tǒng)為研究對(duì)象，重點(diǎn)分析了Lagrang方程對(duì)系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)建模。利用極點(diǎn)配置、LQR狀態(tài)反饋控制對(duì)倒立擺進(jìn)行控制仿真，指出了以上控制算法存在的弊端。
　　 再次，針對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和廣義預(yù)測(cè)控制算法，進(jìn)行了深入學(xué)習(xí)和研究，并指出了BP算法的弊端，對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn)。然后提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制算法，建立了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)模型。仿真結(jié)果表明