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1、倒立擺為典型的快速、多變量、非線性、絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性研究在理論和方法上均具有深遠(yuǎn)意義。它不但是驗(yàn)證現(xiàn)代控制理論方法的典型實(shí)驗(yàn)裝置，而且其控制方法和思路對(duì)處理一般工業(yè)過(guò)程亦有廣泛的用途。 本文首先分析和綜述了近年來(lái)國(guó)內(nèi)外二級(jí)倒立擺系統(tǒng)控制的新理論和新方法，如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、混合控制等。其次推導(dǎo)了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、能控性和能觀性，并在此基礎(chǔ)上給出了線性最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)
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