AGV激光定位傳感器系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(AutonomousGuidesVehicle，簡稱AGV)集聲、光、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。AGV是一種具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜環(huán)境中工作的輸送工具。導(dǎo)航定位技術(shù)是AGV的研究核心，同時(shí)也是AGV實(shí)現(xiàn)智能化及完全自主的關(guān)鍵技術(shù)。AGV只有準(zhǔn)確的知道自身的位置、工作空間中障礙物的位置，才能安全有效的進(jìn)行自主運(yùn)動(dòng)。本文以，AGV自主導(dǎo)航定位功能為應(yīng)用背景，設(shè)計(jì)并研制了

2、AGV激光定位傳感器裝置，并重點(diǎn)研究了激光掃描定位傳感器的關(guān)鍵技術(shù)。主要工作如下： 首先介紹了AGV激光定位傳感器系統(tǒng)工作原理，提出了該傳感器系統(tǒng)研究的關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計(jì)了定位傳感器系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，光路結(jié)構(gòu)，定位算法(路標(biāo)匹配、定位、優(yōu)化)，硬件電路(電機(jī)控制電路、四倍頻計(jì)數(shù)電路、過零檢測(cè)電路)，接口及控制電路，軟件程序，并完成了AGV激光定位傳感器的研制工作。其次針對(duì)激光定位傳感器的穩(wěn)定性研究了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)與實(shí)現(xiàn)方法。為了提高系統(tǒng)

3、的可靠性、抗干擾性、掃描范圍及定位精度，使其具有良好的穩(wěn)定性而采取了一系列措施：采用調(diào)制激光，設(shè)計(jì)帶通濾波器和信號(hào)的整形放大電路，采用門限技術(shù)剔除干擾，從而有效地提高了系統(tǒng)抗干擾性與定位精度。 最后進(jìn)行了激光定位傳感器定位試驗(yàn)研究。試驗(yàn)主要針對(duì)干擾和掃描范圍對(duì)該傳感器定位精度的影響，以及計(jì)算中路標(biāo)個(gè)數(shù)對(duì)傳感器自身定位的影響，并對(duì)系統(tǒng)軟硬件試驗(yàn)進(jìn)行了小結(jié)。試驗(yàn)結(jié)果表明，本文研制的激光掃描定位傳感器系統(tǒng)定位較穩(wěn)定，精度較高，且具有一