基于旋量的SCARA工業(yè)機(jī)器人精度研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人的精度是衡量工業(yè)機(jī)器人的重要指標(biāo)之一，對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及應(yīng)用也起著較為決定性的作用。現(xiàn)階段我國(guó)國(guó)內(nèi)機(jī)器人的精度與國(guó)外較成熟的機(jī)器人相比還有較大的差距，所以對(duì)工業(yè)機(jī)器人的精度分析，探討影響工業(yè)機(jī)器人精度的各誤差源及其影響形式有著重要而深遠(yuǎn)的意義。本文基于旋量理論對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了相關(guān)精度的分析。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1、基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析了結(jié)構(gòu)誤差和傳動(dòng)誤差對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器的精度影響并建立誤差模型，以SCAR

2、A工業(yè)機(jī)器人為例，分析在各誤差源影響下的SCARA工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿誤差。通過(guò)分析得出對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人精度影響較大的因素，并得出各誤差源對(duì)其精度影響的主要表現(xiàn)形式，為不同應(yīng)用類型的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)制造提供理論依據(jù)和數(shù)據(jù)支持，減少制造成本并提高設(shè)計(jì)效率。
　　 2、分析工業(yè)機(jī)器人在慣性力、重力等影響下的桿件變形誤差對(duì)末端執(zhí)行器的影響。把機(jī)器人系統(tǒng)的慣性力等看作外力，將系統(tǒng)變?yōu)橐粋€(gè)靜力系統(tǒng)并運(yùn)用旋量理論對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行剛

3、度分析，得出桿件變形對(duì)機(jī)器人精度影響的大小和形式，為現(xiàn)代高速、輕量化工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)指導(dǎo)方向。
　　 3、對(duì)影響機(jī)器人精度的靜態(tài)因素和動(dòng)態(tài)因素進(jìn)行了綜合與分析，得出在綜合影響下的機(jī)器人位姿誤差情況。在工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)及制造裝配過(guò)程中，通過(guò)控制靜態(tài)精度的誤差方向，可以中和動(dòng)態(tài)誤差造成的影響，從而提高機(jī)器人末端執(zhí)行器的綜合誤差。
　　 4、分析誤差源對(duì)工業(yè)機(jī)器人所造成的誤差空間，對(duì)影響工業(yè)機(jī)器人精度的誤差源進(jìn)行靈敏度分析，分