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1、機(jī)器人踢球必備技能的實(shí)現(xiàn)是決策系統(tǒng)的基礎(chǔ).本文首先介紹必備技能的實(shí)現(xiàn)原理和過程:對(duì)于繞球靠近技術(shù),提出利用迂回點(diǎn)形成的軌跡引導(dǎo)機(jī)器人行走;為了提高帶球轉(zhuǎn)身踢球技術(shù)的可靠性,需配合機(jī)器人腿部行走和頭部抬起釋放球的時(shí)序,本文提出機(jī)器人開始抬頭的時(shí)間與腿部行走到軌跡特定點(diǎn)時(shí)間保持同步來實(shí)現(xiàn)等.接著介紹機(jī)器人的配合問題.本文對(duì)角色分配和協(xié)攻機(jī)器人的跑位問題進(jìn)行深入探討.提出利用效用函數(shù)方法進(jìn)行角色分配,人工勢(shì)場(chǎng)法引導(dǎo)助攻機(jī)器人跑位,并在四腿機(jī)器
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