Multi-agent在機器人足球賽中的應(yīng)用.pdf

1、RoboCup即機器人世界杯足球賽,是一個典型的Multi-agent系統(tǒng),它具有MAS的所有特性.同時,機器人足球具有觀賞性和刺激性,可以很好的展示Multi-agent系統(tǒng)的研究成果.鑒于機器人足球的這些特點,國際人工智能界選擇了機器人足球作為Multi-agent系統(tǒng)研究的一個標(biāo)準(zhǔn)問題,在本文中,我們使用仿真機器人足球作為我們研究的載體.本文首先對Agent及Multi-agent及RoboCup進(jìn)行了簡單介紹,然后較為詳細(xì)地介紹

2、了仿真機器人足球賽的2D仿真環(huán)境.最后介紹了仿真機器人足球的一些主要模型并描述了Oryx的實現(xiàn)過程與方法.本文設(shè)計了一個分層的Agent結(jié)構(gòu)Oryx.本文通過機器學(xué)習(xí)算法實現(xiàn)Agent的個體智能,比如射門、截球、傳球等.本文首先重點研究了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法,使用這種學(xué)習(xí)算法實現(xiàn)截球和傳球等個體動作模型,最后結(jié)合足球領(lǐng)域?qū)＜业闹R實現(xiàn)了Agent間的協(xié)作.要進(jìn)行仿真組的Agent設(shè)計,必須考慮到各種技術(shù),包括自主智能體設(shè)計原則,多智能體