機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)虛擬環(huán)境設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)康復(fù)醫(yī)學(xué)的最新研究成果表明，患者積極主動(dòng)地參與運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練有助于提高康復(fù)訓(xùn)練效果。將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)康復(fù)治療，使得患者在康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)，不僅能夠從中獲取豐富的視、聽覺刺激，還能夠從中獲取足夠的沉浸感和力觸覺臨場(chǎng)感。
　　基于以上研究背景，本文開展了機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)虛擬環(huán)境設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究，具體工作如下：
　　首先，對(duì)腦卒中導(dǎo)致偏癱的原因及偏癱康復(fù)的理論依據(jù)進(jìn)行了深入的學(xué)習(xí)，確立機(jī)器人輔助運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)虛

2、擬環(huán)境系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方案。
　　其次，針對(duì)不同治療期的患者設(shè)計(jì)出相應(yīng)難度等級(jí)和具有高沉浸感的虛擬訓(xùn)練任務(wù)，分別對(duì)偏癱患者肘部屈曲伸展功能與腕、指關(guān)節(jié)屈曲運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練。
　　再次，根據(jù)時(shí)空相關(guān)性原理采用鄰近三角面片有序搜索方法對(duì)碰撞檢測(cè)算法進(jìn)行優(yōu)化，在結(jié)點(diǎn)包圍盒更新之前加入預(yù)處理階段，通過建立相鄰面片搜索樹方法來縮小包圍盒的更新規(guī)模，提高碰撞檢測(cè)算法執(zhí)行效率。
　　最后，以O(shè)mega.7力反饋控制器為硬