等離子弧焊視覺傳感焊縫跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計和實(shí)現(xiàn).pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文等離子弧焊視覺傳感焊縫跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)姓名：劉義彬申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導(dǎo)教師：倪純珍20030201效果良好的熔池邊緣，計算出焊縫偏差。從采集一幀圖像到處理出偏差的周期為43ms，滿足實(shí)時跟蹤的需要。利用MicrosoftVisualC60開發(fā)了系統(tǒng)軟件Track，實(shí)現(xiàn)圖像的采集和處理，以及計算糾偏控制量的功能。采取了多種軟件優(yōu)化措施，加速軟件的響應(yīng)速度。該軟件界面簡單友好，所有功能都可以通

2、過菜單實(shí)現(xiàn)。在焊縫跟蹤策略上，根據(jù)本控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，對標(biāo)準(zhǔn)的增量式PID數(shù)字控制器做出了算法改進(jìn)。為了下一步的焊縫跟蹤調(diào)試試驗(yàn)，在實(shí)驗(yàn)室初步設(shè)計了焊縫自動跟蹤執(zhí)行機(jī)構(gòu)的接口。利用PCL818L卡的數(shù)字輸出功能發(fā)出控制脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器PMM8713以雙三拍的通電方式控制三相步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動。其中為了保護(hù)PCL一818L卡和抗干擾，采用了光電耦合器件TLP521，放大電路采用達(dá)林頓管2SD633。試驗(yàn)表明，由于各種復(fù)雜因素的影響，在焊