南汽Comau焊接機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)研究.pdf

1、在課題組承擔(dān)的江蘇省十五攻關(guān)項(xiàng)目"網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人研制與汽車生產(chǎn)線應(yīng)用工程"中,該課題負(fù)責(zé)其子任務(wù)——"Comau機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)的研究和實(shí)現(xiàn)".針對(duì)生產(chǎn)線上Comau工業(yè)機(jī)器人目前所處的單機(jī)使用的現(xiàn)狀,該文分析了該型工業(yè)機(jī)器人的工作原理、控制器的編程語言和環(huán)境、與外界的通信機(jī)制和協(xié)議,并結(jié)合廠方對(duì)遠(yuǎn)程監(jiān)控提出的具體要求,提出了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,該方案通過網(wǎng)絡(luò)協(xié)議轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)了從機(jī)器人現(xiàn)有的RS232C串行口到以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換.

2、另外,通過對(duì)日本Motoman Up6型工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通信所采用的運(yùn)輸層協(xié)議和應(yīng)用協(xié)議的分析,確定了實(shí)現(xiàn)Comau機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化的運(yùn)輸層協(xié)議,并擬定了相應(yīng)的應(yīng)用層協(xié)議,從而以動(dòng)態(tài)鏈接庫的形式完成了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化軟件系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì).最后,為尋求一種機(jī)器人"即插即用"的網(wǎng)絡(luò)接入方式,該文還探討了jini技術(shù)(構(gòu)建分布式系統(tǒng)的一種全新方式)的核心思想在機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化過程中的應(yīng)用,使得用戶不必理解底層網(wǎng)絡(luò)的細(xì)節(jié)就可以完成將機(jī)器人接入網(wǎng)絡(luò)的工作.該文