基于網(wǎng)絡(luò)的焊接機(jī)器人信息傳輸方法研究.pdf

1、本文主要搭建了焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信硬件平臺,設(shè)計了焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信模型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議、視頻傳輸模型,構(gòu)建了通信系統(tǒng),并對通信系統(tǒng)做了測試,最后對焊接機(jī)器人廣域網(wǎng)通信做了初步研究。
　　 首先,搭建了焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信平臺?；诰W(wǎng)絡(luò)通信方式設(shè)計了焊接機(jī)器人通信系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),搭建了焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信平臺。
　　 其次,基于UDP協(xié)議設(shè)計了焊接機(jī)器人局域網(wǎng)通信協(xié)議WRNCP和局域網(wǎng)視頻實時傳輸模型BPM。介紹了C/

2、S通信模型、套接字通信技術(shù)、多通道傳輸思想和多線程編程技術(shù)；設(shè)計了視頻傳輸方法和視頻傳輸控制策略；在VC++6.0開發(fā)平臺下綜合應(yīng)用相關(guān)技術(shù)實現(xiàn)了焊接機(jī)器人局域網(wǎng)絡(luò)通信平臺軟件界面。
　　 再次,對焊接機(jī)器人局域網(wǎng)通信系統(tǒng)進(jìn)行了測試。重點對通信系統(tǒng)的延時、視頻傳輸速度、協(xié)議的可靠性等做了測試。對TCP協(xié)議、UDP協(xié)議和WRNCP協(xié)議延時情況做了統(tǒng)計分析,得出TCP協(xié)議、UDP協(xié)議和WRNCP協(xié)議在零負(fù)載局域網(wǎng)中和有負(fù)載校園網(wǎng)中傳

3、輸延時均不符合正態(tài)分布規(guī)律；對整個通信系統(tǒng)的視頻處理速度和傳輸速度做了測試分析,提出實時性是所設(shè)計的焊接機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)中最重要的指標(biāo)參數(shù)；對WRNCP協(xié)議的可靠性做了測試,對TCP協(xié)議的粘包現(xiàn)象做了分析。
　　 最后,對焊接機(jī)器人廣域網(wǎng)通信方法做了初步研究與探討。介紹了網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換(NAT)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)最大傳輸單元(MTU)限制等,分析了廣域網(wǎng)絡(luò)引起丟幀的影響因素；設(shè)計了焊接機(jī)器人廣域網(wǎng)通信協(xié)議,視頻實時傳輸方法、視頻傳輸控制