RoboCup小型足球機器人動態(tài)性能及踢球器的研究.pdf

1、機器人足球作為多種高新技術(shù)集成的產(chǎn)物,一方面可為開展諸如多智能體系統(tǒng)(Multi-Agent System)協(xié)調(diào)與合作問題研究提供一個較理想的實驗平臺,另一方面因其對抗性和博弈性,已成為一種新型、高趣味性、高智力的比賽項目.足球機器人作為機器人足球賽的場上隊員,在整個足球機器人系統(tǒng)中起著非常重要的作用.因此,設(shè)計出具有優(yōu)良性能、功能強大的足球機器人是機器人足球研究中的一項重要任務(wù).該文對多智能體,機器人足球系統(tǒng)的發(fā)展進(jìn)行簡述,重點對Ro

2、boCup機器人比賽的特點和發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行闡述,指出該課題的研究意義.對輪式移動機器人的走行機理進(jìn)行深入地分析,為RoboCup小型足球機器人確定一個性能最優(yōu)的走行機構(gòu).提出RoboCup小型足球機器人車體系統(tǒng)概念設(shè)計模型和設(shè)計出一款新穎,精巧的RoboCup小型足球機器人的踢球器.通過對雙輪驅(qū)動足球機器人動態(tài)性能的分析,推導(dǎo)出雙輪驅(qū)動足球機器人動力學(xué)性能約束的條件以及影響足球機器人車體設(shè)計的各種因素,得出一些對雙輪驅(qū)動足球機器人車體設(shè)計

3、具有重要指導(dǎo)意義的結(jié)論.在考慮動力學(xué)性能約束條件的前提下,基于Bang-Bang控制原理為雙輪驅(qū)動足球機器人尋求一個雖然在時間上不是最優(yōu)的,但在計算上是十分高效的動態(tài)路徑生成和控制的算法.論文最后對全文做出總結(jié)并對機器人足球研究進(jìn)行了展望.該文著重解決輪式移動機器人的走行機理,RoboCup小型足球機器人的車體子系統(tǒng)的概念設(shè)計,一款新穎、精巧的RoboCup小型足球機器人的踢球器的設(shè)計,雙輪驅(qū)動足球機器人動力學(xué)性能以及在考慮動力學(xué)性能約