基于計算機語言描述的三輪移動機器人動力學研究.pdf

1、機器人是一個復雜的多體機械系統(tǒng),動力學研究極為繁瑣,隨著機器人應(yīng)用在社會生活中的普及,機器人結(jié)構(gòu)日趨復雜多樣,面向計算機的機器人多體動力學研究越來越受到國內(nèi)外學者的關(guān)注。三輪移動機器人是一類輪式移動機器人的簡化,研究三輪移動機器人的動力學有助于其它一般輪式移動機器人動力學的研究。本文根據(jù)一般多體動力學建模軟件模型描述語言的思想,建立了描述三輪移動機器人語言數(shù)據(jù)模型,利用構(gòu)造的語言數(shù)據(jù)模型對三輪移動機器人進行運動學、動力學建模。
　

2、　本文的創(chuàng)新性工作包括:
　　1、利用MATLAB語言建立了描述三輪移動機器人部分物理參數(shù)和邏輯關(guān)系參數(shù)的結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)。利用這種編程技術(shù)進行三輪移動機器人正運動學推導,給出了建立輪式移動機器人速度約束方程的一般方法。
　　2、根據(jù)三種動力學方法,拉格朗日方程、牛頓-歐拉法,以及根據(jù)質(zhì)點動力學定理推導出的多剛體矢量動力學方程,對三輪移動機器人進行動力學建模。應(yīng)用三種動力學方法也實現(xiàn)了動力學符號表達式結(jié)果的相互驗證。根據(jù)一組物理參