張拉整體移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)性能分析.pdf

1、張拉整體移動(dòng)機(jī)器人是張拉整體結(jié)構(gòu)研究的一個(gè)新方向，它具有輪式和腿式機(jī)器人所沒(méi)有的形狀和性質(zhì)。本文以張拉整體移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，首先建立它的動(dòng)力學(xué)模型，之后對(duì)其進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)性能分析。具體研究?jī)?nèi)容及成果如下：
　　 1.運(yùn)用拉格朗日方法建立了張拉整體移動(dòng)機(jī)器人剛體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)模型；利用碰撞動(dòng)力學(xué)理論建立了機(jī)器人與地面接觸碰撞過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)模型；最后將兩種動(dòng)力學(xué)模型相結(jié)合，建立了張拉整體移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。
　

2、　 2.根據(jù)張拉整體移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和結(jié)構(gòu)特性，選擇索驅(qū)動(dòng)作為它的驅(qū)動(dòng)方式。通過(guò)尋找驅(qū)動(dòng)索變化量的合適組合狀態(tài)，提出了一種基于索變化量組合挑選法的張拉整體移動(dòng)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法，該算法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)例驗(yàn)證了該方法的可行性。
　　 3.基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及軌跡規(guī)劃算法，開(kāi)發(fā)了張拉整體移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真軟件，該軟件實(shí)現(xiàn)了張拉整體移動(dòng)機(jī)器人的參數(shù)化建模和運(yùn)動(dòng)仿真。
　　 4.研究了