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文檔簡介
1、 文中首先介紹了一種基于雙層模板定位盒定位的基本原理，繼而對影響定位精度的主要因素進行了分析。結(jié)構(gòu)表明，提高定位精度的主要方法就是校正畸變圖像并準確求取轉(zhuǎn)換矩陣。 本文提出了一種全域法和區(qū)域法相結(jié)合的圖像校正方法。通過專門設(shè)計的校正圓盤及其變形的X光圖像，獲取校正樣本數(shù)據(jù)。 根據(jù)定位盒的幾何特性，使用盒體的三個頂點坐標表示定位盒坐標系與機器人工具坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣，并通過兩種方法對這些坐標值進行求取。第一種方法是利用機器人的
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