四軸臺式工業(yè)機(jī)器人運動控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛運用，強有力地推進(jìn)了工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。同時現(xiàn)代化的大生產(chǎn)對臺式工業(yè)機(jī)器人的實時性、精確性和可操作性都提出了更高的要求。運動控制系統(tǒng)作為臺式工業(yè)機(jī)器人核心組成部分，在很大程度上決定了機(jī)器人性能。針對目前臺式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的實時性差、可拓展性低、編譯效率不高等問題，本文在對不同運動控制方案進(jìn)行對比的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了一套基于專用運動控制芯片的四軸臺式工業(yè)機(jī)器人運動控制系統(tǒng)。
　　本文以臺式工業(yè)機(jī)器人運動控制系統(tǒng)

2、的實現(xiàn)為目標(biāo)，對臺式工業(yè)機(jī)器人運動控制系統(tǒng)進(jìn)行了以下研究:第一部分是構(gòu)建以專業(yè)運動控制芯片為核心的硬件系統(tǒng)，采用PCL6143運動控制芯片來完成對四個運動軸的實時精確控制，運用Motionnet高速串行通訊總線實現(xiàn)控制系統(tǒng)和上位機(jī)的通訊連接。第二部分結(jié)合臺式工業(yè)機(jī)器人控制場合特點，參考已有編程語言的結(jié)構(gòu)設(shè)計了完備正交、簡潔高效的工業(yè)機(jī)器人編程語言即IRL語言(Industrial Robot language)。第三部分是IRL語言解釋