二維平面中多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制協(xié)議設(shè)計(jì)及分析.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是控制學(xué)領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)。由于多智能體系統(tǒng)具有可靠性強(qiáng)，效率高，擴(kuò)展性好等優(yōu)點(diǎn)，因此在實(shí)際領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。
　　一致性問(wèn)題是多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制的基礎(chǔ)。一致性是指系統(tǒng)中的個(gè)體在一致性協(xié)議協(xié)的控制下達(dá)到同一個(gè)狀態(tài)。聚集和編隊(duì)控制是二維平面中最常見的一致性問(wèn)題。
　　本文采用局部控制方法研究二維平面中的多智能體系統(tǒng)聚集問(wèn)題，通過(guò)設(shè)計(jì)一種局部控制器實(shí)現(xiàn)一致平衡點(diǎn)的切換。其基本思路是選取不同組合的智能體，制定出

2、不同的控制方案，根據(jù)新平衡點(diǎn)和原平衡點(diǎn)的位置信息計(jì)算出控制參數(shù)的值，施加到選擇的某個(gè)個(gè)體上，完成一致點(diǎn)平衡點(diǎn)的切換。對(duì)于二維平面中的編隊(duì)問(wèn)題，給出了相似編隊(duì)的分布式控制方法。所設(shè)計(jì)的分布式控制器能夠?qū)崿F(xiàn)多智能體系統(tǒng)的二維相似編隊(duì)。首先將多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析問(wèn)題。接著將多智能體系統(tǒng)分解成多個(gè)子系統(tǒng)，并分析子系統(tǒng)的穩(wěn)定性。然后設(shè)計(jì)比例控制器保證多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過(guò)求解各子系統(tǒng)的穩(wěn)定范圍交集，獲得能使