重載夾持裝置液壓同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的建模及內(nèi)模控制研究.pdf

1、液壓系統(tǒng)的同步驅(qū)動(dòng)與負(fù)載均衡問題是重載夾持裝置研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)與難點(diǎn)之一。本論文針對(duì)250t鍛造操作機(jī)夾鉗旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行分析和建模，并研究基于內(nèi)模控制和壓力反饋補(bǔ)償?shù)亩嘁簤厚R達(dá)同步驅(qū)動(dòng)與負(fù)載均衡控制問題，主要研究內(nèi)容如下： （1）分析重載夾持裝置液壓同步驅(qū)動(dòng)與負(fù)載均衡的基本要求，提出并設(shè)計(jì)夾鉗旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)液壓同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，計(jì)算了液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)并確定主要液壓元件的型號(hào)。 （2）利用功率鍵合圖建立了插裝式電液比例節(jié)流

2、閥非線性數(shù)學(xué)模型。根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)利用最小二乘法辨識(shí)了該數(shù)學(xué)模型中的未知參數(shù)并驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性。 （3）利用功率鍵合圖建立了液壓馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型。通過實(shí)驗(yàn)辨識(shí)得到了馬達(dá)摩擦力矩表達(dá)式中的待定參數(shù)，從而得到了更接近實(shí)際的重載夾持裝置液壓傳動(dòng)系統(tǒng)模型。 （4）將同步驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的非仿射非線性模型對(duì)系統(tǒng)輸入信號(hào)在k-1時(shí)刻利用Taylor級(jí)數(shù)展開，得到系統(tǒng)的擬仿射形式，根據(jù)擬仿射模型設(shè)計(jì)非線性內(nèi)?？刂破?。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的內(nèi)模