基于瑞薩MCU高速智能車模的設計與實現(xiàn).pdf

1、輪式移動機器人技術為工業(yè)界帶來了持續(xù)的創(chuàng)新和高效的生產(chǎn),并一直是學術研究的重點。而智能車是輪式移動機器人技術與現(xiàn)代汽車技術結(jié)合的產(chǎn)物。隨著智能車技術的不斷發(fā)展,汽車智能化已成為發(fā)展趨勢。智能車技術可以實現(xiàn)包括識別道路、自動駕駛等一系列功能,并且自動泊車技術已經(jīng)應用于汽車工業(yè)。當前,通信技術、傳感器技術、嵌入式技術、自動控制技術的不斷發(fā)展革新,極大地推動了智能車研究的進步,也為智能車的設計和開發(fā)帶來了新的挑戰(zhàn)。本文以自制車模作為載體,設計

2、智能車模控制系統(tǒng),并采用瑞薩單片機為核心,實現(xiàn)高速軌跡跟蹤。
　　本文建立智能車模的運動學模型,提出兩種不同的系統(tǒng)設計方案,通過仿真分別測試不同系統(tǒng)的性能。在綜合比較系統(tǒng)性能和復雜程度后,選擇更穩(wěn)定和簡單的設計方案加以實現(xiàn)。通過分析此方案的系統(tǒng)需求,本文提出高速智能車模的實現(xiàn)方案。文中論述的智能車模由控制系統(tǒng)、舵機、光電傳感器、編碼器、4臺直流電機和自制碳纖維機械結(jié)構(gòu)組成?？刂葡到y(tǒng)核心為瑞薩H8/3048單片機,通過采集光電傳感器