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文檔簡介
1、自主導(dǎo)航問題是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域中的關(guān)鍵技術(shù)之一,其中避障路徑規(guī)劃高效算法的研究,長期以來一直受到人們的關(guān)注和重視,是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人完全自主運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。在以往的機(jī)器人避障研究中,多數(shù)都假設(shè)機(jī)器人的可行通道上方是沒有障礙的,而在實(shí)際環(huán)境中會(huì)有類似門洞等垂直方向上存在障礙物來阻礙機(jī)器人通行。
利用雙目攝像頭或三維激光雷達(dá)可以感知到機(jī)器人通道上方的障礙物的信息。但雙目技術(shù)的深度信息可靠性較差,三維激光雷達(dá)可以獲取前方精確的三維深
2、度信息,但因其價(jià)格昂貴,體積較大,重量較沉等原因難以廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人上。
本文以四輪驅(qū)動(dòng)的Pioneer3-AT移動(dòng)機(jī)器人為載體,把二維激光雷達(dá)安放在高精度機(jī)器云臺(tái)上,通過云臺(tái)的上下轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)上方的二維激光雷達(dá)獲取機(jī)器人周圍環(huán)境的精確的三維深度信息?;谒@得深度信息,構(gòu)造一種新的可行通道實(shí)現(xiàn)算法,使移動(dòng)機(jī)器人自主穿越類似門洞的障礙物,實(shí)現(xiàn)三維立體實(shí)時(shí)避障。該算法在移動(dòng)機(jī)器人Pioneer3-AT上得到了成功的應(yīng)用。本
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