基于單葉雙曲面的并聯(lián)機構(gòu)各向同性研究.pdf

1、典型的六自由度并聯(lián)機構(gòu)Gough-Stewart parallel manipulators(簡稱GSPM)在飛行模擬器、并聯(lián)機器人、并聯(lián)機床、多自由度振動臺等多個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,在飛行模擬器領(lǐng)域應(yīng)用尤其廣泛。并聯(lián)機構(gòu)作為目前行業(yè)領(lǐng)域的研究熱點,其顯著地優(yōu)點吸引了眾多學者的研究,國內(nèi)外的學者在機構(gòu)學、運動學、動力學方面的研究均取得了一些成果。但隨著科技的發(fā)展,對并聯(lián)機構(gòu)的性能要求越來越高,并聯(lián)機構(gòu)固有的高精度、高剛度、低誤差等優(yōu)點無法

2、滿足人們的全部要求。例如在飛行模擬器中,對并聯(lián)機構(gòu)各向同性的研究目前來說比較欠缺。為適應(yīng)科技發(fā)展的需要并促進我國航天技術(shù)的發(fā)展,對并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)性能的各向同性需做進一步的研究。
　　本文首先進行傳統(tǒng)的并聯(lián)機構(gòu)的平臺運動學和動力學分析,然后采用新的單葉雙曲面的定義方式對并聯(lián)進行定義,對系統(tǒng)的各向同性進行分析的同時提出了新的各向同性指標,為進一步優(yōu)化設(shè)計并聯(lián)機構(gòu)打下基礎(chǔ)。
　　本文在詳細討論并聯(lián)機構(gòu)各種可能的各向同性的同時,給出相