結(jié)構(gòu)環(huán)境下的服務(wù)機(jī)器人控制.pdf

1、隨著人民生活水平的提高，服務(wù)機(jī)器人的需求也與日俱增。由于服務(wù)機(jī)器人能夠代替主人完成許多工作任務(wù)，因而對提高人們的生活質(zhì)量有著重要的意義。本文研究了一種基于結(jié)構(gòu)環(huán)境下進(jìn)行移動的服務(wù)機(jī)器人，它能夠沿著導(dǎo)航磁條進(jìn)行移動，完成取水、看護(hù)以及查看等功能。
　　 本課題在分析國內(nèi)外服務(wù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)之上，設(shè)計(jì)了一個(gè)移動型的機(jī)械手，底層為左右輪驅(qū)動的四輪小車，上肢為4自由度的機(jī)械臂。該服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)以ARM控制器為核心，基于CAN

2、總線進(jìn)行通信。控制系統(tǒng)硬件主要包括ARM控制模塊以及功率驅(qū)動模塊。ARM控制模塊主要完成控制算法的運(yùn)算以及PWM信號的產(chǎn)生。功率驅(qū)動模塊負(fù)責(zé)控制信號的放大及電機(jī)的驅(qū)動。
　　 本文對機(jī)器人在結(jié)構(gòu)環(huán)境中的循跡流程進(jìn)行了邏輯規(guī)劃，是基于simulink-stateflow模型完成的，并通過RTW生成嵌入式C代碼。同時(shí)對服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂取水過程進(jìn)行了運(yùn)動軌跡規(guī)劃及仿真。
　　 通過對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制方案的設(shè)計(jì)研制了服務(wù)機(jī)器人的