動態(tài)環(huán)境下四足機器人運動規(guī)劃和控制.pdf

1、一個“智能”的系統(tǒng)必須能夠感知，規(guī)劃和控制，只有具備了上述能力的系統(tǒng)才能夠完成不平凡的任務(wù)。在這篇文章中，我們討論了這樣一個系統(tǒng)：一個在動態(tài)環(huán)境中基于自身傳感器工作的四足機器人系統(tǒng)。 對于移動機器人而言，運動規(guī)劃和控制方面的智能是最基本，也是最核心的問題之一。本文以Robocup四腿組為背景，對如下問題展開了研究： 1.提出一種新的四足機器人里程計計算方法，該方法通過對機器人腿部建立參數(shù)化模型，以實際運動特征優(yōu)化模型，使

2、四足機器人的里程計誤差僅為對比方法的50％并降低了標定復雜度。 2.在機器人定位誤差很大，環(huán)境噪聲很高的情況下，作者提出一種基于里程計的運動規(guī)劃方法，利用A<'*>算法搜索出機器人的參考運動軌跡，將機器人運動約束融入到A<'*>算法搜索過程中，使得該方法能滿足路徑末端機器人的位姿限制。 3.由于四足機器人復雜的動力學特性，傳統(tǒng)的控制方法難于實現(xiàn)，提出一種基于模型的運動控制方法。 4. 設(shè)計一種適合完成復雜任務(wù)的自