多桿匯交瓣式網(wǎng)殼鑄鋼節(jié)點(diǎn)制模方法及裝備研究.pdf

1、本文密切結(jié)合目前鋼結(jié)構(gòu)建筑的發(fā)展趨勢(shì)，針對(duì)一類多桿匯交瓣式網(wǎng)殼鑄鋼節(jié)點(diǎn)及其成套裝備，研究討論了該類節(jié)點(diǎn)的制模方法以及基于并聯(lián)機(jī)器人模塊TriVariantA/B的成套裝備的設(shè)計(jì)以及關(guān)鍵技術(shù)，論文完成了如下工作：
　　 1.分析一類多桿匯交瓣式網(wǎng)殼節(jié)點(diǎn)的空間結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及加工工藝要求，對(duì)節(jié)點(diǎn)的特征進(jìn)行提取，選擇鑄造方法和鑄模材料；根據(jù)特征要求對(duì)節(jié)點(diǎn)模型的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)格化，采用角平分面拆分原理完成節(jié)點(diǎn)鑄模的單元拆分；利用編程語(yǔ)言對(duì)三

2、維繪圖軟件進(jìn)行二次開發(fā)，并導(dǎo)入規(guī)格化的原始數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)節(jié)點(diǎn)可視化三維模型復(fù)現(xiàn)，從而驗(yàn)證原始數(shù)據(jù)的正確性；提出節(jié)點(diǎn)鑄模的檢測(cè)方法，保證節(jié)點(diǎn)鑄模的精度。
　　 2.針對(duì)節(jié)點(diǎn)鑄模加工過程的任務(wù)需求，對(duì)切割和拼裝任務(wù)的控制目標(biāo)進(jìn)行分析，利用具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的TriVariant A/B型機(jī)器人模塊作為主要載體，組成成套設(shè)備，完成節(jié)點(diǎn)鑄模的制作，具體如下：選取TriVariantA型機(jī)器人在末端二自由度轉(zhuǎn)頭搭載自制的電熱絲，完成節(jié)點(diǎn)鑄模單元

3、的切割；選取TriVariantB型機(jī)器人模塊作為主要載體，在末端_自由度轉(zhuǎn)頭上搭載夾具，完成節(jié)點(diǎn)鑄模單元的搬運(yùn)裝配；采用能旋轉(zhuǎn)的單自由度轉(zhuǎn)臺(tái)配合TriVariant B型機(jī)器人模塊完成整個(gè)節(jié)點(diǎn)鑄模的拼裝；建立各裝備的數(shù)學(xué)模型，并完成數(shù)據(jù)在各單元單體參考坐標(biāo)系下獨(dú)立度量到整個(gè)裝備單元的總體參考坐標(biāo)系下進(jìn)行統(tǒng)一度量的轉(zhuǎn)換。
　　 3.依據(jù)節(jié)點(diǎn)的規(guī)格化參數(shù)和節(jié)點(diǎn)鑄模單元的拆分原理，對(duì)節(jié)點(diǎn)鑄模的切割加工原理進(jìn)行分析，并完成節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)系與