面向批量目標微操作的全自動微操作平臺研制.pdf

1、隨著微操作研究的不斷發(fā)展和深入，多目標操作和批量目標操作已逐漸成為微操作的研究熱點。本文以滿足批量目標微操作研究的需求為目的，對原有MR04微操作機器人系統(tǒng)進行改造，包括硬件的改進和顯微視覺系統(tǒng)的完善，從而建立了微操作機器人全自動微操作平臺，為今后進行批量目標微操作研究奠定了基礎。
　　 硬件改進主要是利用USB接口芯片F(xiàn)X2LP連接多軸控制板與上位機，通過FX2LP硬件、固件和上位機接口設計，實現(xiàn)了多軸控制板與上位機的USB總

2、線數(shù)據(jù)通信，并在此基礎上實現(xiàn)了多軸控制程序，提高了上、下位機數(shù)據(jù)傳輸?shù)馁|量。
　　 顯微視覺系統(tǒng)的完善主要實現(xiàn)了顯微視野變換的兩項關鍵支撐技術——自動調(diào)焦和物鏡自動轉換。本文提出了改進的歸一化方差測度，實現(xiàn)了在線的自動調(diào)焦功能。同時，通過大量實驗測定，實現(xiàn)了物鏡自動轉換以及物鏡歸零功能，并利用物鏡自動轉換輔助自動調(diào)焦過程，提高了自動調(diào)焦的搜索效率。
　　 最后，通過基于全局視野的微操作工具畫圓實驗，驗證了本文硬件改進的良