可視智能自動卸磚裝磚機機械手控制模塊研制.pdf

1、首先，本文闡述機械手控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，查閱機械手電氣接口標(biāo)準(zhǔn)EU67，綜合考慮機械手運動平臺、伺服控制系統(tǒng)及手控器組件等終端設(shè)備的應(yīng)用特點，然后根據(jù)搬運機械手的特點和機械手控制系統(tǒng)的工作環(huán)境、任務(wù)要求和性能要求，對可視智能自動卸磚裝磚機機械手的機械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、傳動方式以及軟硬件控制系統(tǒng)進行整體方案分析和設(shè)計。
　　本論文主要研究內(nèi)容有：根據(jù)實際需求，分析機械手控制系統(tǒng)的各個模塊的功能，確定機械手的坐標(biāo)型式和自由度，提出機械手

2、系統(tǒng)的總體設(shè)計方案；對可視智能自動卸磚裝磚機機械手的組成、結(jié)構(gòu)形式、伺服驅(qū)動系統(tǒng)以及驅(qū)動方式進行研究分析，設(shè)計執(zhí)行系統(tǒng)；分析設(shè)計機械手硬件設(shè)備的相關(guān)電路并選取與PLC的接線方式等。選擇可編程控制器（PLC）的型號，設(shè)計PLC與驅(qū)動設(shè)備之間的連接以及I/O口分配，控制程序流程圖以及PLC控制程序的編寫和調(diào)試，設(shè)計可視智能自動卸磚裝磚機機械手控制系統(tǒng)軟硬件；基于 VC++6.0編寫可視智能自動卸磚裝磚機機械手人機交互界面的相關(guān)程序，設(shè)計其機