基于示教技術(shù)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且運(yùn)動軌跡難以準(zhǔn)確描述和規(guī)劃。再者，不同程度和類型的損傷或扭傷形式，更是加大了其康復(fù)和功能評價的難度。示教再現(xiàn)技術(shù)在特定環(huán)境下有許多優(yōu)點(diǎn)，它能有效減少控制算法的開發(fā)工作，比較容易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動作，還能降低成本等。
　　 將示教再現(xiàn)技術(shù)用于踝關(guān)節(jié)康復(fù)系統(tǒng)，不但可以有效的減少控制算法的開發(fā)工作，能比較容易的實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的基本動作，而且最主要的是能夠使得患者本人能親身參與到康復(fù)訓(xùn)練過程中，完全由患者本人根據(jù)自己的感覺意識來

2、規(guī)劃示教軌跡，自主控制整個康復(fù)訓(xùn)練過程，更好的把握訓(xùn)練尺度，從而大大提高了患者的主動性，同時降低了二次損傷幾率。
　　 本課題研究目的在于克服當(dāng)前復(fù)雜器械價格昂貴的缺點(diǎn)而提出的一種分布式控制方法。
　　 本文是在本課題組成員已經(jīng)完成的3-RSS/S踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)的基礎(chǔ)上，根據(jù)課題要求，采用了以單片機(jī)C8051F040為控制核心，選取合適直流力矩電機(jī)、增量式編碼器、電機(jī)專用運(yùn)動控制芯片等相應(yīng)元器件，設(shè)計制作出了一