天車機器人振動模糊圖像復原與識別方法研究.pdf

1、視覺輔助決策可顯著提高天車機器人吊運系統(tǒng)工作的可靠性，在天車運行過程中如何處理由于振動造成的環(huán)境圖像模糊，是提高天車機器人圖像識別及定位精度的關(guān)鍵。課題以天車機器人視覺識別系統(tǒng)為應用背景，研究了振動模糊圖像的采集、處理、復原及識別技術(shù)，在以下方面取得了一些研究成果：
　　首先，設計并搭建了模型已知的單質(zhì)體振動模糊圖像采集實驗平臺，用于采集振動模糊圖像，并建立了振動實驗平臺的三維結(jié)構(gòu)模型。其次，為了更好地恢復振動模糊圖像，最大程度的

2、減小或抑制振動模糊，改善圖像質(zhì)量，分析了機械振動造成環(huán)境圖像模糊的原因，研究了由于振動導致圖像退化的機理?？紤]到傳統(tǒng)恢復空間移變降質(zhì)圖像是利用整幅圖像的點擴散函數(shù)（point spread function，PSF）進行恢復的，且針對曝光時間內(nèi)運動形式不變造成的模糊，才能用同一PSF進行恢復，振動導致成像過程中產(chǎn)生的像移是空間移變的，恢復精度有限。因此，本文提出了應用逐行法恢復空間移變降質(zhì)圖像，同時又根據(jù)曝光時間和振動周期的關(guān)系，分別論