微操作機(jī)器人視覺(jué)反饋技術(shù)與系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn).pdf

1、該論文的研究是在國(guó)家"八主三"項(xiàng)目"用于生物工程的微操作機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)"的資助下進(jìn)行的,研究目標(biāo)是對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺(jué)反饋技術(shù)展開(kāi)深入的研究,并實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的軟件控制.現(xiàn)代生物醫(yī)學(xué)對(duì)克隆、轉(zhuǎn)基因動(dòng)物的研究,通常涉及細(xì)胞級(jí)的操作.其中最常用的技術(shù)是顯微切割和顯微注射等.該系統(tǒng)就昌在這個(gè)背景下進(jìn)行研制和開(kāi)發(fā)的.研究的目的是為顯微切割和顯微注射提供一個(gè)可靠、適用的操作工具,使工作效率能夠大幅度提高,從而促進(jìn)生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)導(dǎo)相關(guān)問(wèn)題的發(fā)展.該論文主

2、要圍繞微操作機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)、視覺(jué)反饋技術(shù)以及系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)三個(gè)方面展開(kāi)論述.1.微操作機(jī)器人采用"分體"式的機(jī)械結(jié)構(gòu),在硬件下全部采用模塊化結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)便于維護(hù)、安裝和高度調(diào)試;2.顯微視覺(jué)反饋技術(shù)是實(shí)現(xiàn)微操作機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)的手段,利用顯微圖象的傅立葉譜來(lái)確定焦平面的位置,然后變平面位置標(biāo)定微操作手在Z軸的零點(diǎn);對(duì)微操作工具的自動(dòng)搜索給出搜索的策略和實(shí)現(xiàn)的算法;3.對(duì)系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)作了分析,并從功能和實(shí)現(xiàn)折角度劃分軟件的組成模塊,實(shí)現(xiàn)