基于復眼模型的視覺里程計方法研究.pdf

1、視覺里程計(Visualodometry，VO)是利用單個或多個與運動物體（比如汽車、人、機器人等）相關聯(lián)的攝像機獲取圖片信息來估計物體運動信息的裝置?？蔀闄C器人自主定位、地圖創(chuàng)建和導航提供關鍵的位姿信息。
　　視覺里程計通過運動時拍攝的圖像信息估計物體的位姿變化，不存在由傳感器精度降低或慣導漂移（土質疏松、地面打滑）等因素引起的數(shù)據誤差。在輪式里程計不能滿足的腿式機器人導航和定位、慣性導航裝置IMU不能適用的長距離導航定位中、G

2、PS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)不能滿足的水下、極地和星際探測等領域，視覺里程計更有著不可替代的優(yōu)勢。
　　基于復眼模型的復眼(RGB-D)攝像機系統(tǒng)是一種可同時獲取場景二維彩色圖像和按像素對應的三維信息的新型三維視覺系統(tǒng)?；趶脱蹟z像機系統(tǒng)特性，本文提出一種基于場景圖像特征和三維信息的高精度魯棒視覺里程計三維運動自適應估計方法。
　　方法以場景圖像特征的稀疏性作為反饋量，進行相鄰幀采樣頻率自適應調整，并自動切換視覺里程計三維運動估計優(yōu)

3、化方案。在圖像特征豐富的場景降低采樣頻率，通過提取SIFT特征匹配點集及其對應的三維信息，獲得精確三維運動估計，降低采集運算量的同時提高運動估計的可靠性;在圖像特征稀疏的場景提高采樣頻率，將相鄰幀運動限制在較小空間范圍，直接利用相鄰幀的三維點云信息通過ICP迭代算法求解可靠的三維運動估計，有效解決算法對環(huán)境圖像特征疏密程度的依賴性。為降低誤匹配圖像特征點對對三維運動估計的破壞性影響，方法引入基于雙向一致性檢查的誤匹配剔除、基于顏色信息約