流形空間內(nèi)的飛行時(shí)間法三維成像障礙檢測(cè)研究.pdf

1、相對(duì)于傳統(tǒng)光學(xué)圖像，深度圖像能直接給出距離，幾何特征等信息，并且不受紋理，光照等環(huán)境因素的影響。飛行時(shí)間法三維無(wú)掃描傳感器通過(guò)測(cè)量發(fā)射信號(hào)與反射信號(hào)之間的相位差來(lái)產(chǎn)生目標(biāo)的深度數(shù)據(jù)，已經(jīng)被廣泛的運(yùn)用于視覺(jué)追蹤，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)，行人檢測(cè)及各種障礙識(shí)別等問(wèn)題中。本文在學(xué)習(xí)了飛行時(shí)間法成像原理和流形學(xué)習(xí)算法以后，對(duì)流形空間內(nèi)的飛行時(shí)間法深度圖像障礙檢測(cè)問(wèn)題進(jìn)行了研究。主要完成工作如下:
　　1)針對(duì)深度圖像的距離歧義性問(wèn)題，利用發(fā)生歧義間距時(shí)

2、的深度數(shù)據(jù)特點(diǎn)定位圖像中發(fā)生深度歧義的邊界，消除發(fā)生距離歧義的區(qū)域，并結(jié)合強(qiáng)度圖像提取非歧義前景部分進(jìn)行障礙檢測(cè)處理。
　　2)將TOF攝像機(jī)獲得的像素點(diǎn)的空間三維坐標(biāo)信息經(jīng)過(guò)深度歧義消除處理后用于流形學(xué)習(xí)障礙檢測(cè)過(guò)程中。算法使用有監(jiān)督拉普拉斯映射實(shí)現(xiàn)深度數(shù)據(jù)非線性維數(shù)約減，同時(shí)能保持TOF數(shù)據(jù)的內(nèi)在拓?fù)潢P(guān)系和局部幾何特征。實(shí)驗(yàn)中提取深度圖像中障礙和地面兩類數(shù)據(jù)塊作為有監(jiān)督拉普拉斯流形學(xué)習(xí)算法的訓(xùn)練樣本，對(duì)經(jīng)過(guò)深度歧義消除后的深度