并聯(lián)構(gòu)型三維振動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、為了更好的模擬運(yùn)輸貨物在道路上的隨機(jī)振動(dòng)情況，本文設(shè)計(jì)了一種并聯(lián)構(gòu)型三維振動(dòng)平臺(tái)，它是以Delta機(jī)器人為基礎(chǔ)，在每條支鏈的擺臂上串聯(lián)一個(gè)曲柄四桿機(jī)構(gòu)。以曲柄的勻速轉(zhuǎn)動(dòng)做為機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，帶動(dòng)Delta機(jī)器人的擺臂擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向的振動(dòng)。
　　 首先，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置分析，給出機(jī)構(gòu)的位置正解和位置反解。在此基礎(chǔ)上，先對(duì)豎直方向上線(xiàn)性振動(dòng)的情況進(jìn)行尺度綜合，然后再對(duì)任意方向的振動(dòng)進(jìn)行分析，最后確定機(jī)構(gòu)各桿件的尺寸。
　　

2、 其次，對(duì)滿(mǎn)足任意方向上線(xiàn)性振動(dòng)的擺角變化規(guī)律和擺角相位進(jìn)行分析，給出擺臂擺角函數(shù)的一般表達(dá)式。通過(guò)對(duì)曲柄長(zhǎng)度變化的研究，詳細(xì)的設(shè)計(jì)了一種用壓電作動(dòng)的可變幅驅(qū)動(dòng)曲柄結(jié)構(gòu)。
　　 再次，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)，給出了三維振動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，詳細(xì)的分析了各桿件的角速度和角加速度，動(dòng)平臺(tái)的速度和加速度。分析了各桿件的受力情況和力矩的大小。并以此為基礎(chǔ)，對(duì)支撐彈簧做了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，確定了彈簧的剛度和機(jī)構(gòu)在振動(dòng)過(guò)程中，彈簧所能