基于DSP的微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的核心，對(duì)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)、控制理論和傳感器技術(shù)等的不斷成熟和發(fā)展，機(jī)器人的智能化程度越來(lái)越高，所具備的功能也越來(lái)越強(qiáng)大，這對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了更高的要求。本文設(shè)計(jì)了以DSP芯片TMS320F2812為核心的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其意義就在于設(shè)計(jì)出高性能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)平臺(tái)，為深入研究機(jī)器人智能系統(tǒng)打下良好的基礎(chǔ)。
　　 論文中研究了基于DSP的移

2、動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)方案，對(duì)系統(tǒng)的硬件、軟件以及速度控制策略進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。
　　 首先，本文設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總體方案，介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成與行駛結(jié)構(gòu)，然后對(duì)DSP芯片和電機(jī)類型進(jìn)行調(diào)研，最終確定選型。并對(duì)DSP芯片TMS320F2812特點(diǎn)以及無(wú)刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)、控制技術(shù)進(jìn)行介紹。
　　 其次，為了提高電機(jī)的控制性能，本文采用了電流環(huán)和速度環(huán)雙閉環(huán)的控制方法來(lái)控制電機(jī)。文中將先進(jìn)的模糊控制理論運(yùn)用到

3、傳統(tǒng)的PID控制器中，設(shè)計(jì)了一種參數(shù)自整定模糊PID控制器，同時(shí)借助功能強(qiáng)大的Matlab/Simulink，對(duì)參數(shù)自整定模糊PID控制器進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了該方法的有效性。
　　 然后，針對(duì)TMS320F2812和無(wú)刷直流電機(jī)的特點(diǎn)和功能，設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和硬件電路。在設(shè)計(jì)的硬件電路和控制算法的基礎(chǔ)之上，完成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)采用模塊化結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)潔明了，便于程序修改和調(diào)試。
　　 最后，對(duì)機(jī)器人